ATTUATORI MINIATURIZZATI PER ROBOTICA E DISPOSITIVI INDOSSABILI
Informations
- Responsabile didattico: Daniele Leonardis
- Semestre: 2° semestre
- Data inizio: Aprile 2024 (Venerdì 9 Aprile prima lezione)
- CFU: 2
- Durata (ore): 20
- Corso: Ingegneria
Details
Contenuti
Il corso fornirà un'introduzione alla progettazione di attuatori miniaturizzati nel campo della robotica
e dell'aptica indossabile applicati alla teleoperazione ed alla realtà virtuale: in particolare affronterà il design, la modellazione ed il controllo di diverse tipologie di attuatori elettromagnetici miniaturizzati (es. voice coil, coreless, stepper, brushless) e di meccanismi per la trasmissione e riduzione del moto adatti a questa scala, quali flexure hinges e trasmissioni a cavo. Il corso includerà aspetti di design, prototipazione e controllo di dispositivi completi, in particolare riferiti a dispositivi aptici indossabili miniaturizzati ed al ritorno tattile in teleoperazione e realtà virtuale.
- Introduzione a dispositivi indossabili attuati e rendering aptico
- Principi di percezione e stimolazione tattile
- Overview di metodi e design di dispositivi aptici indossabili e metodi di attuazione
- Attuatori miniaturizzati elettromagnetici, modellazione e design (parte 1)
- Attuatori miniaturizzati rotativi elettromagnetici, modellazione e controllo (parte 2)
- Metodi di trasmissione del moto su scala miniaturizzata (gears, cable, flexure hinges, screw)
- Driver elettronici embedded e controllo
- Integrazione in sistemi di tracking e virtuali
Obiettivi formativi
Il corso fornirà gli elementi teorici ed implementativi necessari a comprendere il funzionamento di dispositivi aptici e robotici indossabili, sapendo valutare caratteristiche, vantaggi e svantaggi di diverse soluzioni tecnologiche presenti sia nel settore della ricerca che di prodotti off-the shelf. Il corso fornirà inoltre le conoscenze di base per la progettazione di semplici dispositivi aptici indossabili, includendo sia il design meccanico che di attuazione e controllo.
Prerequisiti
Fondamenti di fisica e meccanica, fondamenti di informatica
Modalità di verifica dell'apprendimento
Esame orale, progetto d'esame facoltativo
Altre informazioni
Struttura del corso:
- 7 lezioni da tre ore ciascuna